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KUKA机器人使用说明——使用上级控制系统作业

yuyutoo 2024-10-14 16:17 3 浏览 0 评论

第十一章 使用上级控制系统作业

11.1 由 PLC 启动程序的准备工作

机器人与系统相连 如果机器人进程应由一个中央位置进行控制 （如由一个主机或 PLC），则这一控制通过外部自动运行接口进行。

PLC 连接

系统结构原理

为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：

  • 外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系统

  • CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。

  • PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：

? 发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、故障确认

? 机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。

从外部启动程序的安全须知

选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。

注意：如果选定的运动语句包括 PTP 运行指令，则 BCO 运行将作为PTP 运动从实际位置移动到目标位置。 如果选定的运动语句包括 LIN 或 CIRC，则 BCO 运行将作为 LIN 运动被执行。 观察此运动，防止碰撞。 在 BCO 运行中速度自动降低。

如果已执行了 BCO 运行，则在外部启动时便不再执行 BCO 运行。

注意：在外部自动运行中没有 BCO 运行。 这表明，机器人在启动之后以编程的速度 （没有减速）到达第一个编程位置，并且在那里没有停止。

外部程序启动的操作步骤

前提条件

  • 在运行方式Ｔ１或Ｔ２ 下

  • 用于外部自动运行的输入 / 输出端和 CELL.SRC 程序已配置。

1. 在导航器中选择 CELL.SRC 程序。 CELL 程序始终在目录 KRC:\R1 下

2. 将程序倍率设定为 100%。 （以上为建议的设定值。 也可根据需要设定其它数值。）

选择 Cell 和设置手动倍率

1 HOV 设置

2 选定 Cell.src

3. 执行 BCO 运行：按住确认开关。 然后按住启动按键，直至信息窗显示 “ 已达 BCO”。

4. 选择 “ 外部自动化 ” 运行方式

5. 在上一级控制系统 (PLC) 处启动程序。

11.2 调整 PLC 的连接 (Cell.src)

Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。

Cell 程序的结构和功能

Cell 程序

1 初始化和 Home 位置

  • 初始化基坐标参数

  • 根据 “Home” 位置检查机器人位置

  • 初始化外部自动运行接口

2无限循环：

  • 通过模块 “P00” 询问程序号

  • 进入已经确定程序号的选择循环。

3 程序号的选择循环

  • 根据程序号 （保存在变量 “PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。

  • 记录在分支中的机器人程序即被运行。

  • 无效的程序号会导致程序跳转至 “ 默认的 ” 分支中。

  • 运行成功结束后会自动重复这一循环。

操作步骤

1. 切换到 “ 专家 ” 用户组

2. 打开 CELL.SRC。

3. 在 “CASE” 段中将名称 “EXAMPLE” 用应从相应的程序编号调出的程序的名称替换。 删除名称前的分号。

经适配的 Cell 程序举例

4. 关闭程序并保存更改。

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