百度360必应搜狗淘宝本站头条
当前位置:网站首页 > 编程网 > 正文

基于Ubuntu安装ROS 系统(melodic版本)

yuyutoo 2024-10-11 21:43 11 浏览 0 评论

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。

安装版本要求:

Ubuntu系统版本18.04 版本ROS 版本为Melodic版本

安装步骤

  1. 配置Ubuntu的repository源,编辑/etc/apt/sources.list文件。
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

更新源以及更新系统

sudo apt-get update -y
sudo apt-get upgrade -y 
  1. 配置ROS的Ubuntu源,
ROS 镜像使用帮助
新建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list,内容为:

你的Debian/Ubuntu版本: 
Ubuntu 18.04 LTS
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main
然后再输入如下命令,信任ROS的GPG Key,并更新索引:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
  1. 开始安装ROS系统
sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y
  1. ROS环境变量设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>  ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  1. 安装构建包依赖
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  1. 初始化rosdep工具,在使用许多ROS工具之前,您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖性,并且是运行ROS中某些核心组件所必需的。
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
  1. 验证当前安装环境是否正确。
# 开启一个终端执行如下命令
ros@ubuntu:~$ roscore
... logging to /home/mayershi/.ros/log/51594486-a3d7-11ea-a495-001c425709d4/roslaunch-ubuntu-14528.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:41953/
ros_comm version 1.14.5


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.5

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [14541]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to 51594486-a3d7-11ea-a495-001c425709d4
process[rosout-1]: started with pid [14552]
started core service [/rosout]

# 新开一个终端执行命令
ros@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
# 会生产成一个小乌龟节点

# 新开另外一个终端执行命令
ros@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
# 在此终端上通过方向键来操控小乌龟移动。

效果如图:

公众号搜索 “低烈度程序员”

相关推荐

ETCD 故障恢复(etc常见故障)

概述Kubernetes集群外部ETCD节点故障,导致kube-apiserver无法启动。...

在Ubuntu 16.04 LTS服务器上安装FreeRADIUS和Daloradius的方法

FreeRADIUS为AAARadiusLinux下开源解决方案,DaloRadius为图形化web管理工具。...

如何排查服务器被黑客入侵的迹象(黑客 抓取服务器数据)

---排查服务器是否被黑客入侵需要系统性地检查多个关键点,以下是一份详细的排查指南,包含具体命令、工具和应对策略:---###**一、快速初步检查**####1.**检查异常登录记录**...

使用 Fail Ban 日志分析 SSH 攻击行为

通过分析`fail2ban`日志可以识别和应对SSH暴力破解等攻击行为。以下是详细的操作流程和关键分析方法:---###**一、Fail2ban日志位置**Fail2ban的日志路径因系统配置...

《5 个实用技巧,提升你的服务器安全性,避免被黑客盯上!》

服务器的安全性至关重要,特别是在如今网络攻击频繁的情况下。如果你的服务器存在漏洞,黑客可能会利用这些漏洞进行攻击,甚至窃取数据。今天我们就来聊聊5个实用技巧,帮助你提升服务器的安全性,让你的系统更...

聊聊Spring AI Alibaba的YuQueDocumentReader

序本文主要研究一下SpringAIAlibaba的YuQueDocumentReaderYuQueDocumentReader...

Mac Docker环境,利用Canal实现MySQL同步ES

Canal的使用使用docker环境安装mysql、canal、elasticsearch,基于binlog利用canal实现mysql的数据同步到elasticsearch中,并在springboo...

RustDesk:开源远程控制工具的技术架构与全场景部署实战

一、开源远程控制领域的革新者1.1行业痛点与解决方案...

长安汽车一代CS75Plus2020款安装高德地图7.5

不用破解原车机,一代CS75Plus2020款,安装车机版高德地图7.5,有红绿灯读秒!废话不多讲,安装步骤如下:一、在拨号状态输入:在电话拨号界面,输入:*#518200#*(进入安卓设置界面,...

Zookeeper使用详解之常见操作篇(zookeeper ui)

一、Zookeeper的数据结构对于ZooKeeper而言,其存储结构类似于文件系统,也是一个树形目录服务,并通过Key-Value键值对的形式进行数据存储。其中,Key由斜线间隔的路径元素构成。对...

zk源码—4.会话的实现原理一(会话层的基本功能是什么)

大纲1.创建会话...

Zookeeper 可观测性最佳实践(zookeeper能够确保)

Zookeeper介绍ZooKeeper是一个开源的分布式协调服务,用于管理和协调分布式系统中的节点。它提供了一种高效、可靠的方式来解决分布式系统中的常见问题,如数据同步、配置管理、命名服务和集群...

服务器密码错误被锁定怎么解决(服务器密码错几次锁)

#服务器密码错误被锁定解决方案当服务器因多次密码错误导致账户被锁定时,可以按照以下步骤进行排查和解决:##一、确认锁定状态###1.检查账户锁定状态(Linux)```bash#查看账户锁定...

zk基础—4.zk实现分布式功能(分布式zk的使用)

大纲1.zk实现数据发布订阅...

《死神魂魄觉醒》卡死问题终极解决方案:从原理到实战的深度解析

在《死神魂魄觉醒》的斩魄刀交锋中,游戏卡死犹如突现的虚圈屏障,阻断玩家与尸魂界的连接。本文将从技术架构、解决方案、预防策略三个维度,深度剖析卡死问题的成因与应对之策,助力玩家突破次元壁障,畅享灵魂共鸣...

取消回复欢迎 发表评论: